二指、三指、四指等其中二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头以适应操作的需要。130906yyxgz
2)手臂
手臂有无关节臂和有关节臂之分。目前采用的手臂几乎都是无关节臂。多关节臂还处在研究阶段。手臂的作用是引导手指准确的抓住工件并运送到所需的位置上。为了使机械手能够准确的工作手臂的三个自由度都需要精确的定位。总括机械手的运动离不开直线移动和转动两种。
3)躯干
躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
2 驱动机构
机械手的驱动机构主要有三种液压驱动、气压驱动、电机驱动。液压驱动